Да, даже если едете на день-два, "Зеленая карта" обязательна. Это международное автострахование гражданской ответственности, без него вас просто не пропустят через границу.
Для Польши нужен стандартный полис, минимальный срок - 15 дней. Также рекомендуем делать страховку заранее, хотя бы за 1 день до поездки, поскольку оформление день-в-день запрещено.